本文主要是關(guān)于一種能夠遠(yuǎn)程智能控制的無人船在水質(zhì)監(jiān)測領(lǐng)域的應(yīng)用研究。以小型雙體雙推進(jìn)無人船為研究對象，圍繞水質(zhì)監(jiān)測任務(wù)中的路徑規(guī)劃問題與路徑跟蹤技術(shù)展開深入研究，并通過仿真實驗和實船實驗驗證了所提方法的有效性。具體內(nèi)容包括：首先，提出了一種結(jié)合改進(jìn)蟻群算法與離散螢火蟲算法的全局路徑規(guī)劃算法，克服了傳統(tǒng)算法的不足并進(jìn)一步優(yōu)化了路徑長度；其次，設(shè)計了一種帶側(cè)滑角補償?shù)囊暰€制導(dǎo)法，有效提升了路徑跟蹤精..