摘要：p機59人手臂的關(guān)節(jié)電機力學(xué)出發(fā)f4文提出／一種獨立于現(xiàn)行機器人關(guān)節(jié)控制器的離線補償方法．通過對一2自由度機器人的數(shù)值研究，證明該論不僅能有效地克服由于慣性負裁、關(guān)節(jié)間輛合與重力效應(yīng)給控制系統(tǒng)帶來的動態(tài)稿度問題，而致還可以消除由于控制系統(tǒng)本身的固有特性所決定的系統(tǒng)的跟蹤誤差． 關(guān)鍵詞；關(guān)節(jié)控制系統(tǒng)，動態(tài)稿度。指令軌跡，補償指令軌跡，實到軌跡