面對(duì)眾多串聯(lián)空間機(jī)器人結(jié)構(gòu)的類型,其運(yùn)動(dòng)學(xué)位置逆解能否用一種統(tǒng)一的方法來(lái)解決,一直是國(guó)內(nèi)外機(jī)構(gòu)學(xué)領(lǐng)域以及機(jī)器人領(lǐng)域?qū)W者的研究目標(biāo)。文章首先闡述了對(duì)偶四元數(shù)的概念,以及它的空間幾何意義,同時(shí)也介紹了所用到的Dixon結(jié)式消元的方法。論文基于對(duì)偶四元數(shù)的理論基礎(chǔ),對(duì)一般六自由度串聯(lián)機(jī)械手逆解的通用算法進(jìn)行了研究,建立了對(duì)偶四元數(shù)形式的串聯(lián)機(jī)械手逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,采用Dixon結(jié)式消元法進(jìn)行推導(dǎo),給出了一種基于對(duì)偶四元數(shù)的..